为测量通信链路制定 MAVLink 消息频率预算
结合消息用途、频率、协议开销、竞争传输及实际测量链路的验证结果，确定遥测需求优先级。
从使用者需要的信息入手
遥测流应该服务于特定的操作和审查任务，而不是尽可能频繁地显示每条可用消息。确定哪些组件消耗位置、姿态、状态、载荷信息和其他相关数据。将现场监督与保留在机上供以后分析的信息分开。这为每个请求的消息赋予了目的，并防止视觉上繁忙的地面站被误认为是精心设计的通信工作流程。
明确实际通信瓶颈
可用路径包括串行接口、无线电或网络连接、路由组件和接收应用程序。调制解调器宣传的标称数据速率不会自动描述整个路径中可用的 MAVLink 吞吐量。记录接口设置和共用连接的其他设备或程序。区分一个方向和另一个方向。有用的预算可以确定哪里可能发生拥塞，而不是对每根电缆、调制解调器和网络布置应用相同的消息速率期望。
计算消息内容之外的开销
消息大小、请求频率、协议开销和附加事务都会影响流量。参数检索、任务传输、文件活动和多个数据使用端都可以更改需求。估算和请求消息频率时，请使用具体实现的文档。一个简单的表格可以将消息组与目的、预期频率和优先级连接起来。明确区分估算值与测量值，这样就不会把看似富余的计算结果当成证明已安装的链路具有足够的容量。
核验请求频率与实际接收
软件请求的速率不一定是接收器观察到的速率。在代表性批准的条件下检查实际时间戳、记录位置和系统行为。如果适用，请注意自适应行为或实施限制。更快的屏幕刷新可以隐藏重复的数据，而较慢的显示刷新并不意味着每条消息都会丢失。保留测量方法，以便其他审阅者可以重现评估了信息路径的哪一部分。
有计划地评估竞争任务
查看当所需准备或支持事务使用相同连接时会发生什么情况。不要在运行任务期间引入计划外流量来创建压力测试。合格人员应选择合适的环境和验收标准。如果所需的功能变得不可靠，请确定优先级、速率、接口或工作流程是否需要修改。不加区别地删除有用的消息可以解决明显的拥塞问题，同时使操作员无法获得其批准的流程所需的信息。
将频率预算与配置一起保存
保留部件标识、消息目的、请求、观察到的速率、流量假设和可接受的限制。当载荷或地面应用发生变化时更新记录。这有助于 NiVO 团队在将另一个设备添加到链路之前讨论遥测要求。结果是由测量支持的可理解的信息设计，而不是通用的速率配方或增加每个流自动改善监督和数据质量的假设。
