測量通信リンクのMAVLinkメッセージ送信量を設計する
メッセージの目的、頻度、通信上の付加負荷、競合する転送と実際の測量リンクでの検証から、テレメトリの優先順位を決めます。
利用者が必要とする情報から考える
テレメトリ ストリームは、利用可能なすべてのメッセージをできるだけ頻繁に表示するのではなく、特定の運用タスクやレビュー タスクを提供する必要があります。どのコンポーネントが位置、姿勢、ステータス、ペイロード情報、その他の関連データを消費するかを特定します。後の分析のために機内に保持される情報からライブ監視を分離します。これにより、要求された各メッセージに目的が与えられ、視覚的に忙しい地上局が慎重に設計された通信ワークフローと誤解されるのを防ぎます。
実際の通信ボトルネックを明確にする
使用可能なパスには、シリアル インターフェイス、無線またはネットワーク接続、ルーティング コンポーネント、および受信アプリケーションが含まれます。モデムのヘッドライン データ レートは、そのパス全体で利用可能な MAVLink スループットを自動的に表すものではありません。インターフェース設定と接続の同じ接続を使うほかの機器やアプリケーションを記録します。ある方向と他の方向を区別します。有用なバジェットは、すべてのケーブル、モデム、およびネットワーク構成に同じメッセージ レートの予測を適用するのではなく、輻輳が発生する可能性のある場所を特定します。
メッセージ本体以外の負荷も考慮する
メッセージ サイズ、要求された頻度、プロトコル オーバーヘッド、および追加のトランザクションはすべてトラフィックに影響します。パラメータの取得、ミッションの転送、ファイル アクティビティ、および複数のコンシューマによって要求が変更される可能性があります。メッセージ頻度の見積もりと要求を行う場合は、実装のドキュメントを使用してください。単純なテーブルを使用して、メッセージ グループを目的、予想される頻度、優先度に関連付けることができます。推定値と測定値を区別して、一見余裕のある計算が、設置されたリンクに十分な容量があることの証拠として提示されないようにします。
要求した頻度と実際の受信を確認する
ソフトウェアによって要求されたレートは、必ずしも受信機が観察するレートであるとは限りません。代表的な承認された条件下で、実際のタイムスタンプ、記録場所、およびシステムの動作を確認します。該当する場合は、適応動作または実装制限に注意してください。画面の更新が速いと繰り返しのデータを隠すことができますが、表示の更新が遅いとすべてのメッセージが失われるわけではありません。別のレビュー担当者が情報パスのどの部分を評価したかを再現できるように、測定方法を保存しておきます。
接続を共有するタスクを意図的に評価する
必要な準備またはサポートのトランザクションが同じ接続を使用する場合に何が起こるかを確認します。ストレス テストを作成するための運用ミッション中に、計画外のトラフィックを導入しないでください。有能な担当者は、適切な環境と受け入れ基準を選択する必要があります。必要な機能の信頼性が低下した場合は、優先順位、レート、インターフェイス、またはワークフローを修正する必要があるかどうかを特定します。有用なメッセージを無差別に削除すると、明らかな混雑が解決される一方で、承認されたプロセスに必要な情報がオペレータに提供されないままになります。
送信量の設計を構成記録とともに残す
コンポーネントの ID、メッセージの目的、リクエスト、観察されたレート、トラフィックの仮定、および許容された制限を保持します。ペイロードまたは地上アプリケーションが変更されたときにレコードを更新します。これは、NiVO チームが別のデバイスをリンクに追加する前にテレメトリ要件について話し合うのに役立ちます。その結果、普遍的なレートのレシピや、すべてのストリームを増加させると自動的に監視とデータの品質が向上するという仮定ではなく、測定によってサポートされる理解可能な情報設計が得られます。
